x.11 是一款扫地机高精度导航模块，可以为室内机器人导航提供航向角，以及角速率输出,精度可达0.01 度; 其原理是一种用来传感与维持方向的装置，基于角动量守恒的理论设计出来，它有两个特性：定轴性和进动性，既惯性保持稳定，同时反抗任何改变转子轴的力量，又与外力矩作用方向互相垂直。该模块具有体积小、重量轻、低功耗、数字化、智能化等各种优点。186 的8216-1231 筘筘1045048662
典型应用：                      模块特点：
● 扫地机器人                     ● vcc:3.3v, 5.0v标准电压
● 智能家居                      ● 输出：航向角yaw；z 轴角速度gz
● 环境监测                       ● 速率动态范围：±2000dps
                                       ● 航向角yaw：≦30 度/30 min，≦60 度/1 hour
                                      ● 精度可达0.01 度
1.特性
1.用途：扫地机室内机器人专用模块。
2.输出：航向角yaw；z 轴角速度gz。
3.速率动态范围：±2000dps。
2.描述
该产品是一款扫地机高精度导航模块，可以为室内机器人导航提供航向角，
以及角速率输出。精度可达0.01 度。
3.数据精度
航向角yaw：≦30 度/30 min，≦60 度/1 hour
4.通讯协议
uart 通讯协议
模块uart 通讯接口参数:
波特率:   115200 bps
数据长度: 8bits
校验:     无奇偶校验
停止位:   1bit
模块上电完成后 ,静止5s即进入正常工作模式，uart口 按照100hz 的频率发出数据包。每帧数据包共8byte 数据，格式定义如下示例：
帧格式
帧头
角速度值
角度值
校验和
bit0
bit1
bit2
bit3
bit4
bit5
bit6
bit7
0xa5
0xa5
angle_l
angle_h
speed_l
speed_h
cs_l
cs_h
例如
0xa5
0xa5
0x70
0x00
0xc6
0x03
0x35
0x04
帧解析
帧头
单位为百分之一度；
单位百分之一度/秒；
和校验方式:
0x0070(hex) =112(dec) =1.12*100
则有：0x03c6(hex)
0xffff+0x0070+0x03c6
角速度为：1.12 度
      = 966(dec)
=0x0435
= 9.66*100
角度为：9.66度/秒

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